Nazwa tej miejscowości pochodzi od położenia jej na śródlądowych wydmach porośniętych lasami (za górkami). W latach 1903-1904 Leon Chrzanowski właściciel majątku Olszyny, wybudował tu pensjonat leczniczo-rekreacyjny „Stare Sanatorium” (gościł w nim m.in. Bolesław Prus). W 1919 roku część majątku zakupiła powieściopisarka Maria Rodziewiczówna, która wybudowała tutaj dworek „Wyraj” . Powstały tu książki „Lato leśnych ludzi” i „Gniazdo Białozora”.

W 1939 roku Zagórze zakupiono z zamiarem utworzenia sanatorium dla chorych z nerwicami. Pod kierownictwem prof. Kazimierza Dąbrowskiego powstał pawilon główny i zaczęto budować „Zameczek”. Wybuch II Wojny Światowej nie powstrzymał prac, a w 1940 roku szpital zaczął przyjmować pierwszych pacjentów. Obecnie znajduje się tu Mazowieckie Centrum Neuropsychiatrii.

W pobliżu Zagórza, w miejscowości Majdan, znajduje się Aleja Grota Roweckiego (Zespół Pomnikowych Drzew) oraz Dwór Zamajdan Olszyny , gdzie w trakcie II Wojny Światowej w październiku 1939 roku gen. Michał Karaszewicz-Tokarzewski ps. "Torwid" i gen. Stefan Rowecki ps. "Grot" stworzyli podstawy Polskiego Państwa Podziemnego i jego Armii.

Na tablicach na ścieżce umieszczono kontury liści drzew. Czy uda Ci się wszystkie je rozpoznać?